Майже 3/4 століття не підозрювали, що не всі астероїди рухаються між орбітами Марса і Юпітера. Але ось рано вранці 14 червня 1873 р. Джеймс Уотсон на обсерваторії Енн Арбор (США) відкрив астероїд 132 Аэрту. За цим об'єктом вдалося стежити всього три тижні, а потім його втратили. Однак результати визначення орбіти, хоча і неточними, переконливо свідчили, що перигелій Аэрты знаходиться всередині орбіти Марса.

На астероїди, які б наближалися до орбіти Землі, залишалися невідомими до кінця XIX ст. Тепер їх число перевищує 80.

Перший астероїд поблизу Землі був відкритий тільки 13 серпня 1898 р. В цей день Густав Вітт на обсерваторії Уранія в Берліні виявив слабкий об'єкт, швидко переміщається серед зірок. Велика швидкість свідчила про його надзвичайній близькості до Землі, а слабкий блиск близького предмета про виключно малих розмірах. Це був 433 Ерос, перший астероїд-малютка поперечником менше 25 км. В рік його відкриття він пройшов на відстані 22 млн. км від Землі. Його орбіта була не схожа ні на одну досі відому. Перигелієм вона майже торкалася орбіти Землі (q=1,46 a. e.) і була настільки малою за розмірами (a=1,46 a.e.), що афелій не досягав кільця астероїдів (q"=1,78 a. e.).

Через 13 років, 3 жовтня 1911 р., Йоганн Пализа у Відні відкрив 719 Альберт, який міг підходити до Землі майже так само близько, як Ерос (q=1,19 a. e.). Майже на такий же орбіті Макс Вольф в Гейдельберзі в 1918 р. відкрив 887 Алинду, а Вальтер Бааде в Бергедорфе, в 1924 р., на орбіті трохи більших розмірів - 1036 ганнимед. У 1929 р. до цих астероїдів додався 1627 Івар і перигелієм більш близьким до Землі, ніж у Ероса (q=1,12 a. e.), афелием, розташованим в середині кільця астероїдів (q"=2,60 a.e.).

12 березня 1932 р. Ежен Дельпорт обсерваторії в Уккле (Бельгія) відкрив вже зовсім крихітний астероїд на орбіті з перигелийным відстанню q =1,08 a. e. Це був 1221 Амур поперечником менше 1 км, пройшов у рік відкриття на відстані 16,5 млн. км від Землі.

Можливо, нам, жителям Землі, найбільш важливо знати астероїди, орбіти яких близько підходять до орбіти нашої планети. Зазвичай виділяють три сімейства астероїдів, що зближуються із Землею. Вони названі по іменах типових представників малих планет: 1221 Амур, 1862 Аполлон, 2962 Атон. До сімейства Амура відносяться астероїди, орбіти яких в перигелії майже торкаються орбіти Землі. "Аполлонцы" перетинають земну орбіту з зовнішнього боку, їх перигелийное відстань менше 1 а. е. "Атонцы" мають орбіти з великою піввіссю менше земної і перетинають земну орбіту зсередини. Представники всіх зазначених родин можуть зустрітися з Землею. Що ж стосується близьких проходжень, то вони трапляються нерідко.

Наприклад, астероїд Амур в момент відкриття знаходився в 16,5 млн кілометрів від Землі, 2101 Адоніс наблизився на 1,5 млн кілометрів, 2340 Хатхор - на 1,2 млн кілометрів. Астрономи багатьох обсерваторій спостерігали проходження повз Землі астероїда 4179 Таутатіс. 8 грудня 1992 р. він був від нас на відстані 3,6 млн кілометрів.