Орбіти більшості пронумерованих малих планет (98%) розташовані між орбітами Марса і Юпітера. Їх середні відстані від Сонця складають від 2,2 до 3,6 а. е. Вони утворюють так званий головний пояс астероїдів. Усі малі планети, як і великі, рухаються в прямому напрямку. Періоди їх обертання навколо Сонця складають в залежності від відстані від трьох до дев'яти років. Неважко порахувати, що лінійна швидкість приблизно дорівнює 20 км/с.

Орбіти багатьох малих планет помітно витягнуті. Эксцентриситеты рідко перевищують 0,4, але, наприклад, у астероїда 2212 Гефест він дорівнює 0,8. Більшість орбіт розташовується близько до площини екліптики, тобто до площини орбіти Землі. Нахили зазвичай становлять кілька градусів, однак бувають і виключення. Так, орбіта Церери має нахил 35°, відомі і великі способу.

Якщо на макеті Сонячної системи орбіти астероїдів зобразити дротяними кільцями, то вийде пухкий ажурний тор хаотично переплетених в просторі еліпсів. У цьому хаосі, однак, була помічена цікава закономірність: відсутні астероїди з великими півосями орбіт, рівними 3,3; 2,1 а. тобто, і деякими іншими. На діаграмі, де показано кількість астероїдів в залежності від радіуса орбіти, видно виразні прогалини. Їх назвали люками Кирквуда по імені виявив цей ефект американського вченого. Виявляється, що в цих місцях періоди обертання астероїдів стають сумірними з періодом обігу найбільшою і масивної планети - Юпітера. За рахунок гравітаційних сил виникає резонанс. Орбіта астероїда розгойдується слабким, але багаторазовим гравітаційним впливом Юпітера. У результаті астероїд покидає цю область простору.